Jarosławiec po raz pierwszy wzmiankowany był w 1459 r. (jako wieś rybacka Garzhouede), był on wówczas częścią darłowskiej domeny książąt zachodniopomorskich. Od zawsze mieszkali tu rybacy, którzy w wolnych chwilach zajmowali się zbieraniem bursztynu. Od XIX w. następował powolny rozwój turystyki  - już przed I wojną światową wypoczywali tu przedstawiciele niemieckich środowisk artystycznych. W 1945 r. miejscowość została włączona do Polski. W Jarosławcu oraz jego najbliższej okolicy znajduje się kilka budynków o konstrukcji szachulcowej z XIX i XX wieku. Do największych atrakcji należy malowniczo położona latarnia morska. Po wschodniej stronie miejscowości zlokalizowany jest poligon wojsk NATO.